Smlouva je uzavřena v okamžiku, dohodnou-li se strany na jejích podstatných náležitostech, jinak řečeno, existují-li dva totožné projevy vůle o záměru uzavřít smlouvu. Smlouvy většinou nemusí mít žádnou zvláštní formu (nejde-li o určitý konkrétní typ smlouvy, u níž je ze zákona nezbytná písemná nebo jiná forma – například má-li být poskytována výhradní/exkluzivní licence, musí být licenční smlouva uzavřena písemně).
Jak proto bývá v praxi obvyklé, lze smlouvu uzavřít ústně, například telefonicky nebo též podáním ruky. Pro uzavření takové smlouvy není zapotřebí žádné další písemné potvrzení. Pokud se však v průběhu trvání takto uzavřené ústní smlouvy vyskytnou problémy (například nejsou-li dodrženy lhůty, platby nejsou přijaty vůbec nebo včas, existují neshody ohledně charakteru plnění apod.), je velmi užitečné mít uzavřenu smlouvu v písemné podobě. Neboť každý, kdo odkazuje na smluvní závazek protější strany, musí být také schopen takový závazek druhé strany náležitě doložit/prokázat.